PHP无法直接调用大疆机载AI避障建议功能，因其需通过MSDK或Onboard SDK本地调用，而PHP仅能作为后端辅助处理上报的JSON建议数据，如校验、过滤、缓存和告警，不参与实时飞控决策。
大疆机载 AI 的避障建议功能不是 HTTP 接口，而是通过 MSDK（Mobile SDK）或 Onboard SDK 本地调用
你无法用 PHP 直接“发飞行数据”去调用大疆机载 AI 的避障建议功能。PHP 是服务端语言，没有权限访问无人机的实时传感器数据、IMU、双目视觉流或机
载 AI 推理结果。所有避障策略（如障碍物距离、可通行方向、动态路径建议）均由机载模块（如 DJI RoboMaster EP 的 AI Kit、M300 RTK 的 Pilot+AI 模块）在本地完成，仅通过 SDK 向上层应用输出结构化建议数据。
这意味着：PHP 只能作为后端辅助角色，比如存储历史避障事件、聚合多机建议、做策略兜底判断；真正在飞控侧参与避障决策的，必须是运行在无人机本体（如 Jetson 或机载 Linux 系统）上的 C++/Python 进程，通过 Onboard SDK 或 MSDK + Payload SDK 获取 ObstacleAvoidanceInfo 或 AvoidanceSuggestion 类型消息。
PHP 能做的实际对接点：接收并解析 Onboard SDK 上报的避障建议 JSON 数据
如果你已在无人机端用 Python/C++ 通过 Onboard SDK 订阅了避障建议（例如订阅 /dji_sdk/avoidance_suggestion ROS Topic，或调用 DJI::OSDK::Vehicle::subscribeObstacleAvoidanceSuggestion()），再将结构化 JSON 推送到你的 PHP 后端（如通过 WebSocket 或 HTTP POST），那么 PHP 可以做以下事情：
- 校验
timestamp和frame_id防止陈旧数据干扰策略 - 解析
suggestion.type（如"STOP"、"STEER_LEFT"、"GO_SLOW"）并触发对应业务逻辑 - 结合
suggestion.obstacle_distance和suggestion.confidence做二级过滤（例如丢弃confidence 的建议） - 将建议写入
redis缓存供飞控侧 Python 进程快速读取（避免每次查 DB）
示例收到的避障建议 payload（来自 Onboard SDK 2.0+）：
{"timestamp":1718234567890,"frame_id":"front_left","suggestion":{"type":"STEER_RIGHT","obstacle_distance":1.35,"confidence":0.82,"heading_offset_deg":22.5}}
避障策略在 PHP 层容易被误用的三个关键点
很多团队试图在 PHP 里做“动态重规划”，这是危险且低效的。真实飞行中，从检测到障碍到执行动作需控制在 100ms 内，而 PHP 的 HTTP 请求延迟、JSON 解析、DB 写入等操作天然无法满足。务必注意：
-
ObstacleAvoidanceInfo中的distance是相对坐标系下的欧氏距离，不是地理坐标，PHP 不能直接套用 WGS84 偏移计算 - 同一帧可能收到来自多个传感器（前视、下视、侧视）的冲突建议，PHP 不该做“投票合并”，应交由机载端按
priority_level字段仲裁 - 大疆部分机型（如 M300 + P1）的避障建议含
geo_fencing_violation字段，但该字段只在开启地理围栏时有效——PHP 若未同步加载最新围栏 GeoJSON，会导致误判
推荐架构：PHP 只负责策略兜底与人机协同，不参与毫秒级决策
真正可靠的方案是分层处理：
- 机载层（Jetson/Nano）：C++ 进程用
Onboard SDK订阅原始避障建议，做low-level control（如 PID 调速、舵角微调），响应时间 - 边缘层（机载树莓派或 4G 路由器）：Python 脚本监听本地 Redis，聚合最近 3 帧建议，生成
flight_risk_score并推送到 PHP - 服务层（PHP-FPM）：接收
flight_risk_score > 0.85时，自动向飞手 App 推送强提醒，并记录至avoidance_log表，供复盘分析
这种设计下，PHP 从不触碰 setAttitudeControl 或 sendGlobalPosition 这类飞控指令——那是机载代码的禁区。
最常被忽略的是时间戳对齐：机载系统用 CLOCK_MONOTONIC，PHP 用 microtime(true)，两者偏差若超 200ms，策略日志就失去定位价值。上线前必须跑一次 NTP 校准验证。
